钟摆,日本Katsuhisa Furuta发明者的名字命名,有一个简单的结构。驱动臂旋转在水平面和钟摆连接到手臂旋转的垂直平面。理论建模和这些运动需要稳定问题一直折磨的大脑工程师。Furuta摆,有两个变量:转动关节的方向摆,可控制。钟摆在垂直控制,不稳定的位置,手臂假定任何位置。因为它是一个非线性、不稳定系统,适用于开展实验,测试现有的控制算法,并开发新的计算方法。它经常结合方法等研究领域的机器人技术,控制理论,计算机控制。半岛app官网gydF4y2Ba

找到合适的控制器gydF4y2Ba

一个合适的控制器可以使用不同的设计开发策略。合适的倒立摆包括PID控制器结构,神经控制器等,模糊,或自学。物理系统与多个自由度的数学建模。的摆起摆的位置(零位置),非线性方法诸如能源方法是必需的。然后设计一个合适的控制器的帮助下的数学描述。该控制器可以近似或离散real-time-capable系统和转移到一个控制器MiniMACS6-AMP4等。gydF4y2Ba

紧凑的控制器gydF4y2Ba

的maxon MiniMACS6-AMP4是一个可编程的主控制器,集成阶段。这是稳定旋转倒立摆的控制器。这允许复杂的运动模式与执行简单的命令,例如jerk-free同步旋转主轴。的好处MiniMACS6-AMP4多轴控制器:gydF4y2Ba

• 假设主函数;不需要更高级别的控制器gydF4y2Ba
• License-free包括运动控制功能gydF4y2Ba
• 紧凑的驱动解决方案和集成阶段gydF4y2Ba

license-free自动化软件ApossIDE(集成开发环境)可以用来设置定位和同步任务与简单的命令也可以使用C运行你自己的控制算法(ApossC)。gydF4y2Ba

紧凑MiniMACS6-AMP4多轴控制器gydF4y2Ba

综合能力阶段的可编程多轴控制器是旋转倒立摆的稳定控制,并确保jerk-free同步旋转的轴。gydF4y2Ba