GNSS和INS性能精度通常是在一个理想的静态测试环境,并经常不能代表最终使用性能。动态环境中引入误差来源多路径等遮蔽了天空,视线振动、RTK数据流不一致等等。gydF4y2Ba
3 dmgq7-gnss / INS动态性能测试报告gydF4y2Ba
文章从|gydF4y2Ba帕克主微应变传感gydF4y2Ba
测试设置gydF4y2Ba
GQ7配置gydF4y2Ba
的gydF4y2BaGQ7gydF4y2Ba成立的标准配置将在各种各样的动态环境中表现良好。gydF4y2Ba
将初始化gydF4y2Ba
标题设置为初始化的双天线标题或GNSS运动学对齐,哪个是可用的第一来源。双天线标题是最健壮的初始化源,但需要时间和一个明确的观点的天空一个精确的测量。轮式车辆,GNSS运动学对齐是一个有效的初始化方法,并允许快速过滤初始化。gydF4y2Ba
过滤器帮助测量gydF4y2Ba
•GNSS位置和速度:gydF4y2Ba默认的过滤器援助来源,所需导航gydF4y2Ba
•双天线标题:gydF4y2Ba双天线航向测量不维护准确的标题在动态环境的关键。期间一致线性加速度和GNSS数据,标题的卡尔曼滤波器将收敛于一个准确的估计。然而,在较低的时期,动力学,航向稳定性完全依赖于陀螺集成,将随时间漂移。双天线标题提供了稳定期间。gydF4y2Ba
测试环境gydF4y2Ba
GNSS和INS性能精度通常是在一个理想的静态测试环境,并经常不能代表最终使用性能。动态环境中引入误差来源多路径等遮蔽了天空,视线振动、RTK数据流不一致等等。这个测试是在一个标准的城市环境,进行包括茂密的树覆盖、隧道、建筑物和不完美的蜂窝数据覆盖。gydF4y2Ba
结果gydF4y2Ba
参考导航解决方案是使用更高年级生成INS和后处理软件。为了有更多的代表性数据,最初的卡尔曼滤波器收敛时期从结果中删除。此外,位置精度报告在测试车辆参考系而不是NED框架。这消除了任何错误由于车辆帧之间的杠杆臂抵消3 dmgq7和参考系统。gydF4y2Ba
内容与本文作者的意见,不一定代表RoboticsTomorrow的观点半岛app官网gydF4y2Ba
帕克的主——微应变传感产品gydF4y2Ba
帕克主-微应变的惯性传感产品生产工业级最小和最轻的惯性传感器可以用于先进制造、非公路用车辆、商用和军用载人和无人驾驶车辆,和土木结构。产品温度补偿采用了专有的校准过程,包括倾斜垂直参考单元,艾莫斯,明显和INS / GPS导航,稳定,移动地图,地形补偿等等。联系主额外定制设计的解决方案。gydF4y2Ba
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