GNSS和INS性能精度通常在理想的静态环境中测试，通常不能代表最终使用性能。动态环境会引入错误源，如多径、模糊的天空视图、振动、不一致的RTK数据流等等。gydF4y2Ba
3DMGQ7-GNSS/INS动态性能测试报告gydF4y2Ba
文章来自|gydF4y2BaParker LORD微应变传感gydF4y2Ba
测试设置gydF4y2Ba
GQ7配置gydF4y2Ba
的gydF4y2BaGQ7gydF4y2Ba采用标准配置，可以在各种动态环境中良好地执行。gydF4y2Ba
将初始化gydF4y2Ba
航向设置为从双天线航向或GNSS运动学对准初始化，无论哪个源首先可用。双天线航向是最可靠的初始化源，但需要时间和清晰的天空视图才能进行准确的测量。在轮式车辆中，GNSS运动对准是一种有效的初始化方法，可以实现快速的滤波器初始化。gydF4y2Ba
过滤器辅助测量gydF4y2Ba
•GNSS位置和速度:gydF4y2Ba默认过滤器辅助源，导航所需gydF4y2Ba
•双天线航向:gydF4y2Ba在动态环境中，双天线航向测量对于保持精确的航向不是至关重要的。在线性加速度和GNSS数据一致的时期，EKF将收敛于航向的准确估计。然而，在低动态时期，航向稳定性完全依赖于陀螺积分，它将随时间漂移。双天线航向在这些期间提供了稳定性。gydF4y2Ba
测试环境gydF4y2Ba
GNSS和INS性能精度通常在理想的静态环境中测试，通常不能代表最终使用性能。动态环境会引入错误源，如多径、模糊的天空视图、振动、不一致的RTK数据流等等。该测试是在标准的城市环境中进行的，包括密集的树木覆盖、地下通道、建筑物和不完善的蜂窝数据覆盖。gydF4y2Ba
结果gydF4y2Ba
参考导航方案是使用更高级别的INS和后处理软件生成的。为了获得更有代表性的数据，结果中去掉了初始EKF收敛周期。此外，位置精度报告在测试车辆参考框架，而不是NED框架。这消除了由于3DMGQ7和参考系统之间的车辆框架杠杆臂偏移造成的任何误差。gydF4y2Ba
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Parker LORD - MicroStrain惯性传感产品生产最小和最轻的工业级惯性传感器，用于先进制造业，非公路车辆，商用和军用有人驾驶和无人驾驶车辆，以及民用结构。产品采用专有校准工艺进行温度补偿，包括倾角计、垂直参考单元、imu、AHRS和用于导航、稳定、移动测绘、地形补偿等的INS/GPS。如需其他定制解决方案，请联系LORD。gydF4y2Ba
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