复杂的控制和定位提供一个逼真的体验来医生和病人。gydF4y2Ba

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11/03/14,11:11 |gydF4y2Babdapp安卓手机版 ,gydF4y2Ba其他主题gydF4y2Ba|gydF4y2BaFAULHABER MICROMOgydF4y2Ba

曾经有一段时间捧着心的远程医疗的意思——速度监控电话接收器,以发挥听觉信号。现代远程监控机器人像RP -维塔InTouch卫生做的多把病人的诊断信息的一个离线医生,它们创建一个虚拟的存在,使医生和病人都有一个惊人的接近真实的经验(见图1),复杂的控制,先进的成像,和小,安静FAULHABER直流电机从MICROMO InTouch带来一流医疗服务全球的最远端。gydF4y2Ba

RP-Vita使现实医患交互和考试。(由InTouch健康)gydF4y2Ba

RP-Vita是家族中最新的一个偏远的存在从英塔吉(RP)的产品。除了RP-Xpress,手持无线咨询单位;该公司生产一双手工网真车:RP-Lite, ER和ICU使用;和RP-Vantage外科网真单元boom-mounted相机,可以定位在一个无菌字段由一个远程用户。RP-7i代表公司的首次涉足自治的远程监控机器人。在设计其最新系统,RP-Vita, InTouch试图建立一个拟人化的版本,可以导航到pre-mapped位置对需求或给线下运营商完全控制方向盘,以及通信、图像和数据。gydF4y2Ba

RP-Vita由49岁。高的“躯干”显示,作为负责人,在形式和功能(参见图2)。机器人运动一套传感器从激光测距仪、声纳提供三维映射具有避障功能的设施。多个I / O通道使医生之间的双向沟通,耐心,和员工,同时便于诊断设备的界面。控制可以通过iPad进行远程或现场集成触摸屏的使用。gydF4y2Ba

图2:拟人化单元由一个49岁。躯干上的显示与pan-tilt集成嵌入式高分辨率的相机gydF4y2Ba
功能。(由InTouch健康)gydF4y2Ba

包装如此多的功能,成为一个相对紧凑的单位提出了许多挑战。除了满足要求像长电池寿命可听噪声低,效率高,系统还必须满足严格的医疗安全标准有严格限制辐射发射和电气噪声。与工业机器人不同,RP-Vita在医院环境中移动,旅行的房间,有时由外部用户和驾驶有时自主旅行。它需要灵活、可靠和美观。不过,最重要的是,它需要安全可靠。”可能一整天但是当中风病人进来,他们需要与专家互动在邻近的一家医院里,机器人需要在线和功能齐全,”丹尼尔•桑切斯表示英塔吉机电工程总监。gydF4y2Ba

锅和倾斜gydF4y2Ba

医生的眼睛和耳朵在诊断和治疗过程中起着至关重要的作用。像其他设备在RP家庭,RP-Vita集成了两个高清摄像头的显示。一个摄像头功能鱼眼镜头180°的视野;另提供大于20倍光学变焦提供全面有效120 x变焦能力两个相机之间的系统,允许非现场医生做的从导航走廊放大中风病人的眼睛。gydF4y2Ba

当然,即使是世界上最好的相机没有价值如果不是指向正确的方向。所有的女士移动RP机器人包括高分辨率锅/倾斜的显示功能。的RP-Vantage RP-Lite,显示垂的圆柱形“脖子”,大到足以容纳组件的运动轴。gydF4y2Ba

颈部RP-Vita完全不同的形状和大小,测量仅为4。宽1.5英寸。厚(参见图3)。无法适应两套电机,变速箱,编码器,联轴器等空间。相反,团队分离运动轴,定位盘组件的“肩膀”区域的顶部显示的躯干和倾斜的元素连接到脖子。gydF4y2Ba

图2:拟人化单元由一个49岁。躯干上的显示与pan-tilt集成嵌入式高分辨率的相机gydF4y2Ba
功能。(由InTouch健康)gydF4y2Ba

只有一个结的方法:现在,潘电动机不仅移动显示也为倾斜轴运动组件。设计师需要一个倾斜运动,最小化惯性而提供足够的肌肉来扫描5磅显示在90度/秒。盘电机同样必须紧凑。尽管躯干的肩膀区域似乎承受足够的空间运动分部装配,在现实中占据了大部分的空间。一方面,存储柜装一个耳机和一个听诊器;另一方面,休会隐藏了一个电话,允许私人谈话,以及各种音频和视频输入端口。gydF4y2Ba

“我们正与如此紧密的空间,但汽车需要生成大量的扭矩也需要非常准确,”桑切斯说。解决方案被证明是FAULHABER MICROMO空心电机。而不是一个转子,由一个铁芯用铜、无铁芯电机的线圈设计更生。“提供的非常低的电机惯性空心运动对我们很重要,”他说。“非常高的功率容积MICROMO汽车理想的特性。他们也提供很好的电噪音特征时辐射排放可能来自刷子。”gydF4y2Ba

精度和分辨率性能是至关重要的。宽,高变焦比率,汽车必须减低为了达到所需的分辨率。RP-Vita使用两个不同的汽车:没有计算机迷的26-mm-diameter直流电机作为输入谐波传动齿轮系统的倾斜和第二个版本耦合low-backlash行星减速箱作为输入皮带轮减速阶段的平底锅。“特别是有效120:1放大、低反弹是至关重要的,这样我们可以准确地说,“他说。“我们有很好的表现。从提供的低反弹的行星减速箱“应用程序提出了其他的挑战。虽然远程用户完全控制定位显示,病人或现场工作人员可能需要移动它,更舒适的交互,或者直接医生的注意到另一个房间的一部分。“backdrive传输系统的能力是关键,”桑切斯说,“特别是考虑到我们有相当高比率来实现这一精确的运动,得到我们需要的转矩。”gydF4y2Ba

反馈gydF4y2Ba

不可能获得准确的定位不高,分辨率反馈,当然可以。问题是什么类型使用。由于高减速比,他们需要多圈编码器,但适合在有限的空间内。增量编码器可以满足需求,但它需要rehomed每次电力中断。在RP-Vantage的情况,例如,收养在手术过程中待得时间更久是不可取的。gydF4y2Ba

英塔吉团队创造性地发明了一种混合解决方案,解决了这两个问题。监控绝对位置,每个轴的运动,包括一个函数作为一个绝对位置传感器的电位计。同时,每个轴也有一个增量磁编码器跟踪位移从起点,允许用户根据需要重新定位显示。“低调的磁编码器的理想为我们,因为他们的小形状系数和高分辨率,”桑切斯说。“这是关键。”一个fpga定制控件的解决方案集成信息并进行路径规划。在发生电力中断和重新启动,电位计给每个轴的绝对位置的系统知识的范围内运动,从增量编码器和闭环反馈监测重新定位。gydF4y2Ba

这是一个有效的设计。时去生产,然而,研究团队InTouch面临OEM的经典难题:构建或购买?在英塔吉的情况下,他们选择把重点放在其核心价值主张的控制和通信,把汽车部件供应商。相反组装离散组件,他们买一个电机集成的行星减速箱。的分部装配MICROMO还集成了低调的编码器和添加自定义布线。每个模块到达已通过质量检查和准备使用。gydF4y2Ba

这是一个方法。英塔吉目前拥有超过900年的单位,在每一个人,锅/倾斜系统表现没有错。运动部件装配节省他们的时间和金钱在装配过程和提供他们所需要的性能。结合创新设计与高质量的供应商使得英塔吉今天把明天的医学边远社区。gydF4y2Ba

在解决方案gydF4y2Ba

医疗设备需要做多形式,他们需要证明遵循不同的标准,包括CE, UL,等等。这个过程可能耗时和昂贵,使oem认真考虑他们的供应链。“有一个值得信赖的供应商,这些选项可用于很长一段时间对我们是非常重要的,”桑切斯说。“如果一个电机,我们设计这真的紧系统临终时,我们会被迫回到监管机构和重做所有的测试。我们就麻烦了。”gydF4y2Ba

与MICROMO供应伙伴,女士可以确定库存维持在整个产品生命周期。gydF4y2Ba

对倾斜轴:gydF4y2Ba

• 2642年,26-mm-diameter空心可以运行多达12 V直流电机,能够提供28 mNm的扭矩。电机仅重114克,可以容忍被驱动的。gydF4y2Ba
• IE2,低调的磁编码器的分辨率512行每革命。gydF4y2Ba

盘轴:gydF4y2Ba

• 2642年,26-mm-diamter空心可以运行多达24 V直流电机,能够提供28 mNm的扭矩。电机仅重114克,可以容忍被驱动的。gydF4y2Ba
• IE2,低调的磁编码器的分辨率512行每革命。gydF4y2Ba
• 26/1年代,提供14:1行星减速箱减速比。gydF4y2Ba

内容与本文作者的意见,不一定代表RoboticsTomorrow的观点半岛app官网gydF4y2Ba

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