SHA与集成伺服驱动器

SHA-IDT系列是一个紧凑型执行器家族，提供高扭矩，具有卓越的精度和可重复性。这些空心轴伺服驱动器的谐波驱动^®精密应变波齿轮结合无刷伺服电机，一个制动器，两个磁绝对编码器和一个集成伺服驱动器与CANopen^®沟通．这一革命性的产品消除了外部伺服驱动器的需求，极大地简化了布线，但在紧凑的外壳中提供了高定位精度和抗扭刚度。

主要特点:

•驱动器+集成伺服驱动器与CANopen^®沟通

•48VDC电源电压

•单电缆只需要4个导体:
Canh, canl + 48vdc, 0vdc

•零侧隙谐波传动^®传动装置

•面板安装具有径向和轴向选项的连接器

•双绝对编码器

•输出传感编码器:16位分辨率(65,536 cpr)

•输入传感编码器:17位分辨率(131,072 cpr)

•控制模式:扭矩，速度，位置，CSP, CSV, CST

•谐波传动^®高密度脂蛋白的软件

选项:

•4个I/O

•2个NPN或2个PNP光隔离数字输入

•2可编程模拟/数字输入或开漏输出

•电机转矩关闭(MTO):当2个MTO输入中的一个或两个都低时，电机的PWM输出是不活跃的，电机的电流将不可能。控制电源保持激活状态。

•可提供密封连接器的柔性额定电缆

订购代码

沙	25	一个	101	SG	-	B	09	B	LV	-	IDT17b16b	PM1	年代	-	SP
1	2	3.	4	5		6	7	8	9		10	11	12		13

1.	模型	SHA集成系列
2.	大小	20 25 32
3.	设计版本	一个
4.	齿轮传动比	51 81 101 121 161
5.	计算机迷	谐波传动®SG系列
6.	运动版	B
7.	电机尺寸	09: sha 25，12: sha 32
8.	刹车	A -无刹车 B -带刹车
9.	额定电压	LV: 48 vdc(24-60VDC)
10.	编码器和 决议	IDT17b16b -集成驱动器 电机输入编码器(17位)齿轮输出编码器(16位)
11.	选项	PM1 -轴向出口 PM4 -径向出口
12.	I/O连接信号	空白:没有I/O和MTO侧 S:带I/O面板安装连接
13.	特殊规格	空白:标准产品 SP:特殊规格代码

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规范

项目/型号			SHA-20A					SHA-25A					SHA-32A
齿轮传动比			51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161
最大转矩	纳米		68	96	107	113	120	One hundred.	163	204	217	229	146	238	298	357	477
最大速度	rpm		63	40	32	27	20.	75	47	38	32	24	50	31	25	21	16
最大电流	一个rms		14．9	13.2	12	10．8	9.1	25.5	25.5	25.5	23.2	19	25.5	25.5	25.5	25.5	25.5
连续转矩1	纳米		16	26.6	33.4	40.2	48	28	46	57	69	81	37	61	77	93	126
连续的速度1	rpm		49	32.4	26	21.9	17.1	51	35	28.2	23	15	47.2	30.	24	20.	15
连续流	一个rms		4．7	4．7	4．7	4．7	4.4	8.5	8.5	8.5	8.5	7.8	8.5	8.5	8.5	8.5	8.5
转矩常数	Nm /		6.3	10.1	12．7	15.2	20.2	5.3	8.5	10.6	12．7	16.9	7.9	12.8	15	19.1	25.4
带刹车的惯性矩	kgm2		0.2	0.6	0.9	1.3	2．3	0.6	1．6	2.5	3.6	5.4	2．2	5.6	8.7	12.5	22.2
没有刹车的惯性矩	kgm2		0.2	0．5	0.8	1．2	2．0	0．5	1．4	201	3．0	6.4	1.9	4.8	7．5	10．8	19.1
允许弯矩荷载			187					258					580
时刻刚度			25.2 x 104					39.2 x 104					100 × 104
输出轴承 基本动态 额定负载	kN		14.6					21.8					36.2
编码器类型	- - - - - -		双磁绝对					双磁绝对					双磁绝对
电机编码器分辨率	- - - - - -		217(131072)					217(131072)					217(131072)
齿轮编码器分辨率	- - - - - -		216(65536)					216(65536)					216(65536)
质量	公斤		TBD					3．3					Pm1: 6.3, pm4: 6.4
工作电压	V		48 (24-60)					48 (24-60)					48 (24-60)
通信协议	- - - - - -		可以,CANopen®(DS301 / DS402)					可以,CANopen®(DS301 / DS402)					可以,CANopen®(DS301 / DS402)
环境4	环境操作温度	°C	0-40(-20-60存储)					0-40(-20-60存储)					0-40(-20-60存储)
	操作湿度	%猕	20-80(无凝结)					20-80(无凝结)					20-80(无凝结)
	抗振性3.	米/秒2	25					25					25
	冲击 电阻3.	米/秒2	300					300					300
	最大工作高度	米	海拔1000					海拔1000					海拔1000
			无粉尘，无金属粉末，无腐蚀性气体，无可燃性气体，无油雾，仅供室内使用，详细信息请参考标准SHA手册。
电机绝缘			绝缘电阻:100MC以上(DC500V绝缘测试仪)， 介电强度:AC1500v/1分钟 绝缘等级:A级
安装方向			可以安装在任何方向

1. 安装320x320x16 [mm]铝散热器时，温升和饱和后的数值。
2. 相感应电压常数乘以3。
3. 试验条件请参见SHA手册[1-12抗冲击](P1-41)和[1-13抗振动](P1-42)。在长时间连续振动和冲击的应用中，电机运行不能保证。
4. 获取详细信息。参见SHA手册[3-3定位与安装](P3-6)。