八家公司参与了第二阶段的研究，旨在利用有前途的开放软件架构和直观的用户界面gydF4y2Ba

darpa“被拒环境协同作战”(CODE)项目旨在帮助美军无人机系统(UASs)在被拒或有争议的电磁空域对高机动地面和海上目标进行动态、远程交战，同时减少所需的通信带宽和人类监督人员的认知负担。DARPA最近将CODE的第二阶段系统集成合同授予洛克希德·马丁公司(奥兰多，佛罗里达州)和雷神公司(图森，亚利桑那州)，这是实现这一目标的重要一步。此外，以下六家公司(它们都与DARPA签订了开发code支持技术的第一阶段合同)将以各种方式与两家主承包商合作:gydF4y2Ba

Daniel H. Wagner Associates(弗吉尼亚州汉普顿)gydF4y2Ba
科学系统公司(马萨诸塞州沃本)gydF4y2Ba
智能信息流技术有限责任公司(明尼阿波利斯，明尼苏达州)gydF4y2Ba
Soar科技公司(安娜堡，密歇根州)gydF4y2Ba
SRI国际公司(加州门洛帕克)gydF4y2Ba
Vencore实验室dba应用通信科学(新泽西州巴斯金里奇)gydF4y2Ba
CODEs的主要目标是开发和演示协作自治的价值，在协作自治中，无人机可以在单个人类任务指挥官的监督下单独或以团队形式执行复杂的任务。配备code的无人机将通过共享数据、协商任务、在团队成员之间以及与指挥官同步行动和通信来执行任务。无人机上的CODEs模块化开放软件架构将使多架配备code的无人机能够导航到目的地，并根据既定的交战规则发现、跟踪、识别和交战目标。无人机还可以从附近友军招募其他配备code的无人机，以增强自身能力并适应动态情况，如友军消耗或意外威胁的出现。gydF4y2Ba

DARPA项目经理Jean-Charles Ledé表示:“在第一阶段，我们成功地在模拟中展示了uas在战术优势上协作自主的潜在价值，并与我们的执行者合作，为可能的未来作战系统起草过渡计划。”“在这两个团队之间，我们选择了大约20种自主行为，这将大大提高我们传统无人机的任务能力，使它们能够在通信、导航和目标链的其他关键要素受到破坏的被拒绝或有争议的环境中执行复杂任务。我们在人机界面和开放架构框架方面也取得了出色的进展。”gydF4y2Ba

CODEs原型人机系统界面(HSI)旨在让一个人以直观的方式可视化、监督和指挥一个无人系统团队。任务指挥官可以了解他们的团队状态和战术情况，查看预先计划的和可选的行动方针，并实时改变UASs活动。gydF4y2Ba

例如，任务指挥官可以从团队中挑选特定的uas，在指挥站显示器上圈出它们，说“这是第1组”，圈出地图的另一部分，并说“第1组搜索该区域”。然后，该软件用圈出的uas创建一个子团队，在这些资产中分配搜索任务，并将分配给第1组资产的原始任务重新分配给剩余的uas。该功能极大地简化了对大型uas组的命令和控制。HSI研究的其他部分集中在如何显示新计划，包括对其他任务目标的潜在影响，以及根据预先设定的任务规则，直接执行计划或等待指挥官批准采取行动。gydF4y2Ba

下面是一段展示该界面早期研究前景的视频:gydF4y2Ba

YouTube视频#2 (UI演示):https://youtu.be/o8AFuiO6ZSsgydF4y2Ba

HSI和自主算法是在基于新兴标准的开放架构中开发的:美国陆军和海军使用的未来机载能力环境(FACE)和无人控制段(UCS)标准，以及美国空军使用的开放任务系统(OMS)和通用任务指挥与控制(CMCC)标准。gydF4y2Ba

在第二阶段，DARPA计划在两个开放架构中分别实现一个初始行为子集，并使用这些架构使用一个或两个带有多个虚拟飞机的实时无人机进行实时飞行测试。如果这些测试成功，DARPA将进入第三阶段，在该阶段中，一个团队将使用多达6辆实际车辆进行测试，并与其他模拟车辆进行合作。一个人就可以指挥UAS团队执行复杂的任务，包括目标搜索、识别和对抗活跃的、不可预测的对手。gydF4y2Ba

CODE旨在提供一种能够适应带宽限制和通信中断的软件系统，同时与现有标准兼容，并能够负担得起对现有平台进行改造。如果成功验证，这些可扩展的、具有成本效益的能力将极大地增强现有空中平台的生存能力、灵活性和有效性，并减少未来系统的开发时间和成本。gydF4y2Ba