在机器人的帮助下高效装卸托盘，需要一个自动化系统来承载不同形状和大小的托盘，并在快速周期内精确和小心地处理。托盘的层不保证是平的，可能包含笨重的物体或可能倾斜到达，将层放在托盘上的斜坡上。无论采用何种码垛方法，任何供应链操作的目标都是尽可能多地发货。这只能通过充分利用每个托盘上的空间来实现，即使这意味着每个托盘只多一个包装。gydF4y2Ba

德国公司gydF4y2BaMSB DurengydF4y2Ba和gydF4y2Bacodesolo GmbH是一家gydF4y2Ba使用输送机系统，托盘需要在机器人的帮助下以结构化和精确的方式放置。为此，一个机器人操作几个托盘塔。每个塔由不同类型的托盘组成。当叉车运送新的托盘塔时，安装在机器人头上的LUCID的Helios2飞行时间摄像机会检测新的托盘塔，并测量托盘的尺寸，从20种不同的托盘格式中确定特定的类型。gydF4y2Ba

在过去，类似的码垛系统是用激光雷达线扫描仪实现的，但这在可实现的速度上受到严重限制。使用Time-of-Flight相机的新解决方案被证明是最佳的方法，因为它的精度、分辨率和SDK，价格也很有吸引力。ToF解决方案的挑战之一是克服20多种不同类型托盘的处理，这些托盘有时在尺寸上只有轻微的差异。此外，有时托盘制造得不是很精确，或损坏程度最低。为此目的已经实现了各种逻辑链接，例如，如果主要测量值不足以明确识别，则使用其他确定的属性，直到有明确的匹配。另一个需要解决的挑战是由于托盘的材料-一些类型的托盘覆盖着半透明的塑料薄膜。这有时会导致ToF相机的3D测量值出现测量误差或“鬼数据”，与激光雷达系统相同。然而，通过将Helios2同时提供的三维测量值图像和强度图像相结合，结合逻辑链路可以实现鲁棒的可靠性。gydF4y2Ba

每当需要一个新的托盘时，Helios2 ToF摄像机就会测量所选塔的顶部托盘的确切位置，以便机器人能够精确地将该托盘从塔上抬起。即使个别托盘偏离理想的典型定位，这也是有效的。Helios2 ToF相机集成在机器人头部的夹持器结构的中心。摄像机通过一根电缆通过以太网供电(PoE)连接到运行分析软件的IPC。IPC通过第二个局域网连接与机器人和西门子PLC通信。Helios2部分用于流媒体，部分用于单幅图像模式。在这种模式下，相机最多记录32张图像，并将计算出的平均图像发送到IPC。gydF4y2Ba

在此之前，托盘是手动放置在设置装置中，需要5班操作。这项工作是不合理的，也是因为一些托盘很重。通过实现自动化码垛过程和使用飞行时间摄像机，现在托盘塔的准备工作在正常轮班中完成，人工交互最小化。此外，还可以降低成本和缩短周期。经过对比测试，Helios2 Time-of-Flight相机被证明是有效装卸托盘的最佳解决方案。最重要的是精度、分辨率和SDK，而且价格诱人。gydF4y2Ba