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核设施退役的给运营商带来了重大挑战。是否退役安全控制,核废料的处理全球压倒性的速度迅速成长。自动化越来越需要处理核废料,但核工业的全自动机器人控制方法不安全的原因,和遥控的工业机器人是首选在危险的环境中。然而,遥控扣人心弦的等复杂的任务或切割的未知对象的帮助下操纵杆和视频监控摄像头是很难控制的,有时甚至是不可能的。gydF4y2Ba

简化这个过程,国家中心核机器人由极端在英国伯明翰大学机器人实验室正在研究自动化处理核废料的选项。半岛app官网机器人援助系统发达,使“共享”控制执行复杂的操作任务通过触觉反馈和视觉Ensenso 3 d相机所提供的信息。操作员,他总是出现在循环可以保留控制机器人的自动化操作,系统故障。gydF4y2Ba

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那些曾经尝试了游乐场抓斗机可以证实:手动控制抓起武器绝非微不足道。如此无害的失败当试图抓毛绒兔子,失败可以戏剧性的在处理放射性废物。避免伤害对人类和环境造成严重的后果,机器人必须能够检测到放射性场景中的对象非常准确和行动与精度。运营商已经在他手中,由他来确定正确的扣人心弦的位置。同时,他必须正确评估逆运动学(逆向转换)和正确确定机器人的手臂的关节角元素以正确位置,避免碰撞。协助系统开发的英国研究人员简化并加速了这个任务非常:标准工业机器人配备了一个平行的爪爪和一个Ensenso N35 3 d相机。gydF4y2Ba

系统自动扫描未知浪费对象并创建一个3 d模型的点云的形式。这是非常精确的,因为Ensenso 3 d相机工作根据空间视觉(立体视觉)的原则,这是模仿人类的视觉。两个摄像头从不同位置查看对象。虽然两个摄像机的图像内容图片看起来一样,他们显示不同的对象的位置。由于距离和视角摄像机的焦距的光学,Ensenso软件可以确定物体的3 d协调为每个图像像素点。在这种情况下,捕获的场景使用不同的扫描相机的位置和组合得到一个完整的3 d表面可视角度。Ensenso校准程序帮助个人点云转换成一个全球坐标系统,使完整的虚拟映像。生成的点云因此包含所有所需的空间对象信息交流正确的引人入胜或切割机器人。gydF4y2Ba

图极端机器人实验室的3 d v半岛app官网ision-guided半自治机器人切割金属物体的辐射环境。gydF4y2Ba

在软件的帮助下,Enseno 3 d相机接管的知觉和评价的深度信息运营商的认知负荷大大减少。协助系统结合物体的触觉特性与一个特殊的困扰扣人心弦的算法。gydF4y2Ba

“现场云使用我们的系统自动生成几个稳定的位置。自点云被3 d相机是高分辨率和密度,可以产生非常精确的扣人心弦的位置为每个对象在场景中。在此基础上,我们的“假设”排名算法决定了下一个对象去接,根据机器人的当前位置,“Naresh Marturi博士解释道,高级研究科学家在国家中心核机器人。半岛app官网gydF4y2Ba

(原理类似于日本天皇的技巧游戏,其中一个必须采取坚持走不动的时候任何其他棒)。gydF4y2Ba

确定路径指导顺利使机器人导航和均匀沿着预定目标路径扣人心弦的位置。像一个导航系统,该系统支持运营商指导机器人手臂抓安全,如果有必要,也过去其他未知和危险的对象。系统计算一个安全通道,帮助操作员通过触觉反馈不要离开走廊。gydF4y2Ba

地图系统操作员的自然手的动作准确、可靠地实时相应运动的机器人。操作员因此总是保留手动控制,能够接管失败事件的组件。他可以避开AI,回到人类智慧通过关闭“力反馈模式”。按照人与机器之间的共享控制原理,系统因此仍然控制在任何时候——基本的环境中级别最高的危险。gydF4y2Ba

相机gydF4y2Ba

“我们所有的自主掌握计划、远程控制和视觉物体跟踪任务,我们使用Ensenso N35模型3 d相机用蓝色发光二极管(465海里)安装在机器人的终端执行器以及其他工具,“Naresh Marturi博士说。最极端的机器人实验室的系统到目前为止配备一个3 d相机。“然而,最近加速3 d模型构建的过程我们升级我们的系统使用额外的三个现场安装Ensenso 3 d摄像机以及一个车载机器人。”gydF4y2Ba

Ensenso N系列是注定这一任务。它是专门设计用于恶劣的环境条件。由于它的紧凑设计,N系列同样适用于节省空间的固定或移动使用的机器人手臂的三维检测移动和静态对象。即使在艰难的照明条件,综合投影仪项目高对比度成像通过纹理到对象模式的面具和一个随机点模式,从而补充了结构表面弱或不仅仅是礼物。铝住房N30模型确保最佳的电子元件的散热,从而稳定的光输出即使在极端的环境条件。这能够保证一贯的高品质和鲁棒性的三维数据。即使在艰难的照明条件,综合投影仪项目高对比度成像通过纹理到对象模式的面具和一个随机点模式,从而补充了结构表面弱或不仅仅是礼物。gydF4y2Ba

Ensenso N相机家族的相机很容易设置和操作通过Ensenso SDK。它提供了更快的基于gpu的图像处理三维数据处理,使单一的三维点云的输出中使用的所有摄像头多幅相机的操作,这是需要在这种情况下,以及现场的3 d点云从多个观看的方向。援助系统,研究人员已经开发出自己的软件在c++中来处理三维点云的摄像头捕捉到的。gydF4y2Ba

“我们的软件使用Ensenso SDK(多线程)及其校准程序覆盖在高分辨率纹理点云,然后将这些变形点云转换成世界坐标系统,“Naresh Marturi博士解释说。“Ensenso SDK是相当容易与我们的c++软件集成。它提供了各种各样的简单函数和方法来捕捉和处理点云以及相机图像。此外,在CUDA的支持下,SDK程序使我们注册多分辨率点云场景生成高质量的云在全球框架。这是对我们非常重要,尤其是生成精确的掌握假设。”gydF4y2Ba

图:Naresh Marturi博士,高级研究科学家机器人(左),马克西姆Adjigble,机器人技术研究工程师半岛app官网(右)gydF4y2Ba

系统的主要优势gydF4y2Ba

运营商不需要担心场景深度或如何实现对象,抓住它。系统在后台可以算出一切,帮助运营商完全移动到的地方最好的机器人可以把握对象。gydF4y2Ba
——触觉反馈,运营商可以感觉到机器人手里即使机器人并不是出现在他们面前。gydF4y2Ba
——结合触觉和把握规划,运营商可以移动的对象在一个偏远的场景很容易和快速认知负荷很低。gydF4y2Ba

这可以节省时间和金钱,避免错误和提高安全性。gydF4y2Ba

前景gydF4y2Ba

伯明翰极端机器人实验室的研究人员正在开发一种扩展的方法,允许使用通用的手而不是平行的爪爪。这扣人心弦的复杂对象时应该增加灵活性和可靠性。在未来,操作员也能够感觉到手指的力量的遥控机器人时暴露出扣人心弦的一个对象。全自动扣人心弦的方法也正在开发,机械臂的控制的自动视觉系统的人工智能和指导。研究小组也在研究可视化工具来提高机器人协作控制远程机器人通过“共享控制”系统。gydF4y2Ba

这是一个有前途的方法为我们所有人的安全与健康:危险物品如核废料的处理最终是我们所有人的关注。通过可靠地捕捉相关的对象信息,Ensenso 3 d相机正在一个重要贡献全球普遍越来越紧迫的任务。gydF4y2Ba

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极端机器人实验室,英国伯半岛app官网明翰大学是市场领先的许多组件所需的努力增加roboticise核操作。gydF4y2Ba
https://www.birmingham.ac.uk/research/activity/metallurgy-materials/半岛app官网robotics/our-technologies.aspxgydF4y2Ba

对IDS成像发展系统GmbH是一家:gydF4y2Ba
工业相机制造商IDS成像开发系统GmbH是一家开发高性能、易于使用的USB, GigE和3 d相机广泛的传感器和变体。几乎无限的应用范围涵盖了多个非工业领域和工业领域设备、厂房和机械工程。除了成功的CMOS摄像头,公司扩大其投资组合与视觉app-based,智能相机。新颖的图像处理平台IDS NXT是自由编程,用途极其广泛。gydF4y2Ba

内容与本文作者的意见,不一定代表RoboticsTomorrow的观点半岛app官网gydF4y2Ba

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IDS NXT是未来:一个平台,无数的可能性gydF4y2Ba

IDS NXT:平台的新一代工业应用的视觉系统。它奠定了基础,提供易于使用的灵活的完整的系统,可用于实现视觉解决方案的所有步骤。与IDS NXT海洋,一个完整的解决方案,尤其是基于ai图像处理现在可用。它允许解决经典任务,基于规则的图像处理已达极限,没有任何编程工作。gydF4y2Ba

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