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选择未知——物流中稳健灵活的机器人自动化gydF4y2Ba

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全球大流行从根本上影响了供应链和物流行业，使得机器人自动化的需求比以往任何时候都更加迫切。随着超过70%的仓储劳动力致力于挑选和包装，许多公司正在逐步投资物流自动化。但是，当机器人必须处理无限数量(未知)的库存单位时，会发生什么?这些公司需要一种快速、可靠、健壮的方式来自动挑选和放置大量不同的对象。gydF4y2Ba

荷兰公司Fizyr成功地接受了这一挑战。这家位于代尔夫特的计算机视觉公司专注于使机器人即使在恶劣的物流环境中也能挑选未知物体。其结果是一个自动化的视觉解决方案，可以在各种条件和应用下实现物流自动化，如物品挑选、包裹处理、卸货、卡车卸货或行李处理。为了用最优的硬件完成系统，Fizyr集成了紧凑、坚固的Ensenso 3D摄像机和IDS的高性能GigE uEye摄像机。gydF4y2Ba

Fizyr没有像市场上的大多数参与者那样提供专有的拣选单元，而是创建了一种即插即用的模块化软件产品，可以与任何系统顺利集成，使集成商可以自由地为他们的拣选单元选择最好的硬件(例如协作机器人或工业机器人)。在促进成本、健壮性和速度优化的同时，IDS是摄像头方面的首选合作伙伴。本质上，摄像头看到的是要挑选或分类的产品。根据不同的客户应用，最多可使用四个Ensenso 3D相机与功能强大的GigE uEye CMOS相机相结合。gydF4y2Ba

Ensenso 3D相机允许机器人单独处理未知物体gydF4y2Ba

集成的IDS工业摄像机确保了可靠、精确的图像捕捉，这是Fizyr软件算法所需要的，该软件算法每秒提供超过100个抓取姿势，包括对不同物体进行分类处理。该软件还可以进行质量控制和检测缺陷，以防止损坏的物品被放在分拣机上——在IDS摄像机的帮助下，自动系统就像锋利的眼睛一样。gydF4y2Ba

因此，这些算法能够提供关于分割以及包裹类型分类的所有相关信息(包括盒子、袋子、信封/平面、管状、圆柱形、可变形等)。该系统识别异常值或不可运输的物品(即损坏的货物)，在6个自由度(自由度)和每个物体的多个有序姿势中尽可能地抓取姿势。它允许传感器或机器人处理紧密堆叠或重叠的物体，高反射的物品和塑料袋中的服装，白色对白色和黑色对黑色平底鞋，以及透明物体。gydF4y2Ba

由于立体视觉的质量直接取决于场景的光线条件和物体表面的纹理，在纹理较少或反射表面上寻找和计算相应点的坐标是非常困难的。为了满足这些高要求，Fizyrs为客户提供解决方案的首选是IDS产品组合之外的相机型号。因此，任务划分得很好:uEye GigE CP相机拍摄物体的2D图像，并将其作为Fizyr算法的输入，然后对相机下的物体进行分类。这些对象可以是未知的，并且在形状、大小、颜色、材料和堆叠方面各不相同。然后，Ensenso相机创建点云图，Fizyr的软件将其与来自2D图像的信息结合起来，并分析云的表面，为抓手(或多个抓手)选择合适的抓手姿势，并提出最佳姿势。不同材料表面的清晰表示是至关重要的，因为这是其算法的关键组成部分。IDS的Ensenso 3D相机没有问题:gydF4y2Ba它们改进了经典的立体视觉gydF4y2Ba原理通过附加技术实现更高质量的深度信息和更精确的测量结果。gydF4y2Ba

即使在恶劣的光照条件下，该系统也能可靠地分割未知包裹。gydF4y2Ba

具体的相机型号以及每个系统的相机数量取决于客户的个人用例。对于一个典型的带有合作机器人的拣箱解决方案，一个Ensenso N35与一个GigE uEye CP结合使用，但也有客户使用其中一个gydF4y2BaEnsenso X36gydF4y2Ba和一个GigE uEye CP一起拾取四个箱子gydF4y2BaEnsenso N35gydF4y2Ba在其他箱子中存放物品的摄像头。gydF4y2Ba

推荐的uEye CP代表“Compact Power”，是各种工业应用的微型电源。它提供了最大的功能，广泛的像素预处理，由于内部120 MB的图像内存，也非常适合多摄像头系统。该摄像头以全GigE速度传输数据，并通过PoE(“以太网供电”)实现100米范围内的单电缆操作。gydF4y2Ba

所选的gydF4y2BaUI-5240CP-C-HQ版本2gydF4y2Ba是一款特别强大的工业相机，配有e2v 130万像素CMOS传感器。这是IDS产品组合中最灵敏的传感器之一，除了这里使用的彩色版本外，它还有单色和近红外版本。除了其出色的对光的灵敏度，相机还有一系列其他独特的功能，使传感器非常灵活，如果要求或环境条件的变化。gydF4y2Ba

紧凑和坚固的铝外壳gydF4y2BaEnsenso N35 3DgydF4y2Ba相机带有可锁定的GPIO连接器，用于触发和闪光灯和GigE连接器，有两个单色CMOS传感器(全球快门，1280 x 1024像素)和一个投影仪。通过以太网供电，数据传输和电力供应可能与长电缆长度。由于gydF4y2Ba集成FlexView技术gydF4y2BaN35模型特别适用于静止物体的3D采集和工作距离达3000毫米。gydF4y2Ba

的gydF4y2BaEnsenso X36 3DgydF4y2Ba摄像头系统包括一个投影仪单元，两个GigE uEye摄像头，配备130万或500万传感器(CMOS，单色)，安装支架和调整角度，三个镜头以及同步。把摄像机和投影仪连接起来。的gydF4y2BaFlexView技术gydF4y2Ba确保一个更好的空间分辨率，以及一个非常高的鲁棒性系统的黑暗或反射表面。gydF4y2Ba

“Fizyr通常每个系统使用一个摄像头，通常是uEye摄像头与Ensenso N35和X36结合使用，但没有限制。到目前为止，Fizyr最常见的使用案例是每个系统配备一个uEye和一个Ensenso，”Fizyr首席执行官赫伯特·ten Have强调说。gydF4y2Ba

可以使用的不同的Ensenso模型有一个共同点:处理光密集型投影仪通过使用模式掩模在物体表面产生高对比度纹理，即使在困难的光线条件下。投影的纹理补充了薄弱或不存在的物体表面结构。因此这一原则也被称为"gydF4y2Ba投影纹理立体视觉gydF4y2Ba”。结果是一个更详细的视差图和更完整和均匀的场景深度信息。gydF4y2Ba

数据采集gydF4y2Ba

其广泛的功能使Ensenso 3D相机模型适用于供应链和物流行业中各种要求苛刻的应用，如3D物体识别，分类和定位(例如质量保证，调试)，物流自动化(例如(去)码垛)，机器人应用(例如拣箱)，捕获高达8 m³的物体(例如托盘)或自动存储系统。gydF4y2Ba

“Fizyr已经在其软件中集成了Ensenso SDK，使用了现代和快速的包装，”Herbert ten Have解释道。“一个很大的优势是2D/3D组合，它允许来自2D相机的图像作为覆盖层放置在3D点云上。”这提供了一个更生动的场景印象。另一方面，通过“手眼标定”的方法，将摄像机图像优化调整到机器人坐标系，以保证定向抓取。gydF4y2Ba

前景gydF4y2Ba

电子商务的强劲增长增加了对更大包装的需求。与此同时，全球大流行造成的限制导致现有劳动力减少，并迫切需要在公司内保持物理距离。为了应对这些挑战，企业越来越多地转向机器人自动化，其中人工智能和机器视觉发挥着至关重要的作用。同时，这降低了成本，增加了职业安全。gydF4y2Ba

世界范围内对最先进的自动化拣选单元的高质量模块的需求正在增长。系统集成商对软件和硬件组件的要求正在等量增加。Fizyr-IDS解决方案具有以下优点:gydF4y2Ba

• 作为即插即用的解决方案，它可以轻松地集成到任何系统中。gydF4y2Ba
• 它是硬件不可知的，从而使客户能够在任何时候灵活地调整他们的订单拣选系统以满足他们的需求。gydF4y2Ba
• 它包括一个强大、精确、灵活和易于使用的3D视觉系统，可以随时提供最佳的物体信息gydF4y2Ba

所有这些都是面向未来的自动化“人与人之间”系统不可或缺的组成部分。gydF4y2Ba

客户:gydF4y2Ba

Fizyr设计、构建、安装和维护世界上最好的视觉软件产品，用于在恶劣的物流环境中自动挑选和放置。他们的学习算法用于自动处理形状、大小、颜色、材料和堆叠不同的未知物体，从(传递的)散装中挑选。Fizyr的产品被全球领先的系统集成商和终端用户应用于在线零售、仓储和包裹服务。gydF4y2Bawww.fizyr.comgydF4y2Ba

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施迈茨科技发展-每一项任务的正确抓手gydF4y2Ba

为了与环境互动并执行任务，轻量级机器人，像所有工业机器人一样，依赖于工具——在许多情况下，这些工具是真空抓手。它们形成了与工件的接口，因此是整个系统的决定性部分。在他们的帮助下，机器人可以拾取、移动、定位、加工、分类、堆叠和存放各种各样的货物和部件。真空夹持系统允许特别温和的处理工件，一个紧凑和节省空间的系统设计和夹持从上面。正是因为物体不需要被抓取，真空吸盘相互无间隙定位。gydF4y2Ba

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