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10/27/14,10:10 |gydF4y2Babdapp安卓手机版 ,gydF4y2Ba其他主题gydF4y2Ba|gydF4y2BaFAULHABER MICROMOgydF4y2Ba

在这样一个世界,一个废弃的箱子,一个盒子,一堆瓦砾甚至可以隐藏一个简易爆炸装置(IED),拆弹机器人已成为必不可少的。许多单位在该领域充满相机,反馈设备和处理器。这样复杂的机器人提供大量能力和自主但增加复杂性也会增加重量,大小和成本。而不是组织购买每排一个设备或警察局,这样的系统需要在几家公司之间共享或县。进入机械移动平台(基质金属蛋白酶),一个简单的家庭,便携式机器人从实验室机器有限公司(柯林斯堡有限公司),可以执行一系列的监测和拆弹任务广泛部署的价格足够低。(见图1)为高端系统的成本,可以超过几十万美元,用户可以购买9或10基质金属蛋白酶。由紧凑、经济、高扭矩马达从Faulhaber集团增值分销商MICROMO(清水,FL),计算机实验室的机器人正在世界各地的差异。gydF4y2Ba

机械移动平台提供了很大程度的灵活性和操作在一个经济、轻量级的设计。控制成本,基本单位不加入反馈或处理器但是利用直接运营商控制无线链接。gydF4y2Ba

机实验室工程团队开始了一个首要原则:保持简单。这需要立即的权衡。而不是一个机器人,可以执行所需的95%的经费,MMP的可能只有处理60%的任务。然后,所有的工程师知道,解决方案不需要完美,只需要适当的应用程序。gydF4y2Ba

而不是专注于建立一个单一的产品,他们把大图片的方法,开发了一种模块化设计平台,可以应用于广泛的实现。直接传动的基本线包括一个四重奏基质金属蛋白酶从四轮模型,可以携带4磅负荷六轮模型,可以处理多达30磅。宽松的地形,该公司还提供了两个track-driven版本:一个四轮版本和一辆六个轮子的版本。(见图2),专注于简单派上了用场。gydF4y2Ba

跟踪版本的MMP的运作就像一辆坦克轻松旅行在宽松的地形。紧凑、高扭矩电机使机器人手臂安全地处理简易爆炸装置。图片来源:机器实验室gydF4y2Ba

与所有轮子代替开车,track-driven基质金属蛋白酶体育两个被动轮,提供节省成本和重量不影响性能。团队避免机载处理器和反馈装置,而选择直接用户通过无线连接操纵杆控制或开关。操作员决定机器人的路径通过基于图像单元的广角红外相机。移动平台提供一个0°回转半径和线性速度高达6.0英尺/秒。他们的大小范围从5磅,11.5。×11.2英寸。到40磅和29。×19。,一个lthough custom versions can be larger, such as the 1500-lb unit built for clearing vegetation in mine fields (see figure 3).

机器人的大小范围从5磅。模型,可以携带4磅。载荷显著更大的模型,可以容纳40磅,而剩下的人可移植。不清楚是否狗便携。图片来源:机器实验室gydF4y2Ba

虽然成本控制是重要的,较低的价格点是毫无意义的,如果单位不执行或失败的几周后。团队选择了每个组件着眼于提供一个健壮的、轻量级的产品。每个MMP的基础包括一个坚固的铝制底盘安装在尼龙轮,橡胶轮胎。钢齿轮和IP-rated汽车帮助确保生存。(见图4)“机器人我们发送到阿富汗几乎ip - 62天气证明,”公司总裁扎克比伯说。“他们需要能够洗下来,他们需要能够抵制非常好,砂尘,你找到。”gydF4y2Ba

得到控制gydF4y2Ba

或许最关键的方面一个拆弹机器人是机器人手臂。在这里,工程团队面临着许多挑战,尤其是在爪和wrist-rotation元素。最大化的有效载荷量一个机器人可以处理同时确保稳定,他们不得不减少手臂的重量。这意味着使用尽可能轻的组件。与此同时,这些组件必须手臂力量,它可以控制各种材料和不仅提升旋转载荷高达40磅。gydF4y2Ba

一个显而易见的方法所需的扭矩是齿轮高速电机,但这种方法增加了尺寸和重量,以及复杂性和成本。符合公司的哲学简单起见,机器实验室团队决定跳过额外的齿轮旋转手腕和寻找一个电机提供足够的肌肉来完成这项工作。gydF4y2Ba

大小也代表了一个约束。设计需要一个电机,供应所需的扭矩和仍然放不下30-mm-diameter管机器人的手臂。“这是一个非常紧密的物理尺寸要求,”比伯说。“我们选择了MICROMO电动机由于功率重量比。真的是我们能找到的唯一一个适合我们的应用程序。”gydF4y2Ba

夹具设计是一个更加棘手。设备需要慢慢向运营商提供他们所需要的精密运动处理爆炸装置。同时,控制需要故障保险一旦拿起一个部门一个简易爆炸装置不能放弃。首先,设计了装有行星减速箱的齿轮电动机提供246:1减速比。额外的蜗杆传动变速箱抵制行为开车,提供额外的15:1减速比3690:1。虽然使用多个组传动装置可以增加转矩,在实践中,叠加了齿轮减少可以抢劫系统的权力。使用汽车的性能提供了高效的行星减速箱的设计要求。“有大量的功率损耗增加齿轮传动比由于摩擦和惯性,”比伯说。“MICROMO行星变速箱建造和精确,有一个非常小的损失功率和效率。”gydF4y2Ba

MMP的平台设计从地面操作在严酷的环境下,从一个坚固的铝底盘、尼龙轮、钢齿轮,和IP-rated汽车。图片来源:机器实验室gydF4y2Ba

效率是另一个重要的设计约束。耗尽手机的权力仅仅是烦人。耗尽力量在简易爆炸装置的处理成本的生活。在每一步,团队专注于指定组件可能最有效的设计。这里,MICROMO帮助。“运营商做什么需要尽可能长时间跑步,和一个非常简单的解决方案来交换一个死为一个新电的电池。”比伯说。“很多电动机的转矩低输入电流允许我们节省电池使用。“高效的设计,单位可以提供多达一个半小时一次充电持续的操作从一个25-V磷酸亚铁锂电池组,仅重1.5磅。gydF4y2Ba

最具挑战性的方面设计工作周期,比伯说。手腕和夹持指定的汽车一天24小时运行,但他们的实际工作周期接近5或百分之十。然而,在此期间,他们必须定期执行,有时超出限制。“我们必须发现透支平衡汽车的能力在很短的时间内不破坏它们,”比伯说。gydF4y2Ba

基质金属蛋白酶可以定制,这样单元,配备了一个负载细胞,让它独自提供机械援助人员操作在偏远地区。图片来源:机器实验室gydF4y2Ba

”类型的任务这些机器人要做的到处都是,都是依赖于运营商。如果我们说这只能提升和旋转5磅,他们会抓住20磅。”消除在汽车驾驶或拖延,设计包括可调滑动离合器爪和旋转手腕。再加上一个健壮的监测你有强度的秘诀。“我们还没有返回一个马达,我知道,”比伯说。gydF4y2Ba

机器人的无线控制方案使得控制电噪音特别关注。团队遵循最佳实践在线束的设计。MICROMO使他们的工作更容易。“MICROMO汽车非常干净的射频噪声而言,”比伯说。“便宜的汽车,(射频噪声)可以是一个问题,我们需要一些清理整合电子(补偿)。MICROMO,得到电噪音非常低,绝对是一个好处,因为我们运行无线视频以及无线控制信号。”gydF4y2Ba

借助它的专用机器商店,MICROMO也应用一个铝套的一些汽车改造他们兼容的一组夹机实验室已经制造。修改允许公司利用现有库存而释放员工关注更多的增值活动。gydF4y2Ba

战术机器人功能上的四轴臂平台,提供更高的速度和爬楼梯的能力有更多的电池在运行时增加四倍。图片来源:机器实验室gydF4y2Ba

这一切下来支持机实验室保持低价格的基本目标。“成本控制是一个高优先级,因为我们希望我们的很多机器人,”比伯说。“更多的人可以使用我们的机器人,而无需依赖较大,缺乏可用的机器,我们都越好。”gydF4y2Ba

到目前为止,他们对细节的关注已经得到了回报。“我们有超过200个机器人在阿富汗和周边国家,也许另一个50到80在执法在美国,”比伯说。该公司最近还获得了另一个美国海军合同250更多的机器人。gydF4y2Ba

至于MICROMO,他们不可能快乐。“我们选择MICROMO,第一,因为声誉,”比伯说。“你可以得到一个非常强大的汽车在一个非常紧密,密集,小包装。效果是很好的。MICROMO汽车是例外。”gydF4y2Ba

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