“2018年,我和一个朋友谁拥有一个仓库搬到大型和重型车和托盘卡车。他给我看了这些车快速、准确地移动困难,他问我的帮助。我意识到一个特殊的机器人设计,它有可能处理各种各样的车,已经在使用,移除的挑战大小,重量,和时间,”首席执行官Keshav钦Tractonomy机器人技术,基于创业在根特,比利时。半岛app官网和背景空间在机器人研究领域,他应该知道。半岛app官网gydF4y2Ba

Keshav发现许多自动引导车辆(AGV)为购物车处理是基于设计建造了负载。然而,这花了很长时间,有时几分钟机器人定位低于购物车,购物车,如果稍有偏差,AGV被迫停止并重启。有经常限制重量,这些机器人可以提升包括购物车推翻过去的风险。gydF4y2Ba

研究转向自主移动小车,可以拖一个购物车,然而这些自主移动小车是永久连接到购物车,或者他们提供连接机制有限精度仍然花了很长时间,码头。但是,通过发现机器人夹持臂的对接机制,可以“临时的安全车,Keshav的新设计能够适应和安全地拖任何类型的车。gydF4y2Ba

Keshav给自由旅行,计划把这种对接机制和自主移动机器人(AMR)平台。由激光导航帮助避免障碍物,实现动态、准确动作,AMR的进化将有助于实现更快和更高效的仓库处理。gydF4y2Ba

全向运动gydF4y2Ba

AMR仍然需要在space-restricted仓库准确旅游码头车定位在一个密集的行。利用gydF4y2Bamecanum轮子gydF4y2Ba,这全向设计将允许AMR移动在拥挤的空间有三个自由度。然而,至关重要的一步优化对接的速度和准确性,以及向前运动,是一个精确的四轮驱动运动系统的规范。gydF4y2Ba

“maxon汽车被用于很多学术研究项目由于其性能和可靠性,包括空间领域研究我工作,所以他们是我的第一次调查,“Keshav解释道。gydF4y2Ba

运动系统,使高体重拖曳,产生足够的扭矩载荷的几百公斤从零开始。操作在狭小的仓库环境,Keshav第一AMR设计测量长70厘米,宽50厘米,所以一个紧凑型汽车排放是至关重要的。试验后,gydF4y2BaEC60平坦无刷直流maxon电动机gydF4y2Ba指定的任务。每轮每机器人——一个有四个汽车——的设计也必须符合成本效益扩大生产,考虑到汽车也需要集成高清编码器。gydF4y2Ba

高功率密度gydF4y2Ba

“我们这些汽车试点ATR1原型,他们真的让人印象深刻。他们能够拉一车三个人站在船上的重量,这些真的是微型马达,Keshav仅60毫米宽。”gydF4y2Ba

概念证实,gydF4y2BaTractonomy机半岛app官网器人gydF4y2Ba出生时,首届设计命名ATR1——自主牵引机器人。ATR1可以把任何类型的车重达400公斤的速度超过1 m / s。由于一个特殊的导航堆栈,机器人很快码头,ATR1车甚至可以自动检测自由空间和公园。这个导航系统使用摄像机和计算机视觉反馈,和控制精度的汽车的速度响应的结果。gydF4y2Ba

“ATR1可以准确、可靠地与车在20秒在狭小空间和位置本身由于侧向机动作战,被称为“扫射”,与微妙的调整,以确保定位精度、“Keshav。gydF4y2Ba

对重型负载牵引的需求gydF4y2Ba

ATR1试验后,Tractonomy机器人收到请求拖轮重载荷等金属板重达8半岛app官网00公斤以上。这导致了一种全新的设计,ATR2,机器人手臂独特的双重自适应对接系统,使它能够处理一系列车大小。Tractonomy打算产生一个标准的扭矩和高扭矩ATR2的版本,与预期的牵引能力分别为600公斤和800公斤,实现速度之间1.8 m / s, 2.5米/秒(6.5公里/小时限速每小时9公里)。gydF4y2Ba

ATR2的尺寸从70厘米增加到90 cm x 64 cm x 50厘米,允许更多的电池和新电子,但处理负载增加但仍适合一个紧凑的足迹,需要更高扭矩马达。gydF4y2Ba

“maxon的工程师的建议使我们能够使用一个低电压运动以适应整个系统,但仍达到峰值负荷越高,电机的速度和转矩要求,同时满足热限制,“Keshav。”这一重要的建议,仅使用两种类型的汽车,我们可以提供一个平台适用于各种车和有效载荷。”gydF4y2Ba

拉重物在高速时,制动能力变得更加重要,所以ATR2包括综合制动和360°安全系统,防止碰撞。一天24小时营业,组件可靠性也很关键。gydF4y2Ba

“这些机器涵盖15-20km或多个变量条件下每天。失败降低生产力,所以它是非常重要的一个可靠的运动方案,“Keshav解释道。gydF4y2Ba

材料处理的灵活性gydF4y2Ba

ATR2进入操作验证和Tractonomy关注系列生产。AMR主要是针对制造和分销物流行业依赖于材料处理技术,如工厂、大型超市仓库,和邮政服务。机器人还可以用于从卡车装卸车,并能提供一个具有成本效益的替代传统的卷扬机火车和输送系统。也可以更安全,自动选择叉车。gydF4y2Ba

Keshav补充说:“我们看到越来越多的需要只是一种类型的机器来处理一个广泛的材料处理应用程序,因为这降低了成本和管理复杂性最终用户。只有一个机器人,可以适用于多种材料处理函数,Tractonomy提供这种灵活性。”gydF4y2Ba