具有漫射表面和高反射率的目标最适合ToF(图集4，例a, b, d)。这些目标将足够的光发送回ToF传感器，没有镜面反射。然而，有些物体表现出不太理想的特性，但在场景中仍然可以识别。在这些情况下，可以通过改变曝光时间和增益、图像积累和滤波来增加目标细节。gydF4y2Ba

曝光时间和增益gydF4y2Ba

确定最佳曝光时间可使高反射率和低反射率目标的可用深度数据最大化。Helios相机支持两种独立的曝光时间设置- 1000µs和250µs，以及高增益和普通增益设置。1000µs设置是默认曝光时间，也是允许的最大曝光时间。较长的曝光时间和高增益应用于距离相机较远的场景，或成像具有低反射率的物体时。较短的曝光时间和正常增益用于距离相机较近的场景，或出现过度饱和的物体。gydF4y2Ba

形象积累gydF4y2Ba

Helios处理管道能够累积多帧以改进深度计算。这对产生噪声数据的目标很有帮助。通过图像积累，深度帧在一定数量的帧上平均，从而改善成像结果。需要注意的是，累积的帧数越多，深度数据生成越慢，因为必须捕获更多的图像来计算数据。gydF4y2Ba

信心阈值gydF4y2Ba

深度数据置信度基于每个点的强度水平。如果返回信号太弱，则得到的深度数据的置信度很低。阈值去除低强度/置信度的深度数据，提高场景清晰度。gydF4y2Ba

空间滤波gydF4y2Ba

空间滤波通过调整和平均相邻像素之间的深度数据差异来减少噪声-平滑表面。此外，Helios相机还在其空间滤波中使用边缘保存，在保持物体边缘清晰度的同时减少表面的噪声。gydF4y2Ba

请按此下载完整的飞行时间指南PDFgydF4y2Ba