很容易显示一个机器人被编程在几分钟内内部控制的虚拟环境。但这些项目需要转化为有用的东西在现实机器人单元。点,机器人将遵循需要与正常部分。gydF4y2Ba
虚拟现实:提供准确真实的世界gydF4y2Ba
克里斯海特、应用工程专家|gydF4y2BaOctopuzgydF4y2Ba
“如何准确是当您运行的程序在真正的机器人吗?“可能是最常见的问题要求任何OCTOPUZ员工在讨论gydF4y2BaOLRPgydF4y2Ba,最重要的一个。很容易显示一个机器人被编程在几分钟内内部控制的虚拟环境。但这些项目需要转化为有用的东西在现实机器人单元。点,机器人将遵循需要与正常部分。gydF4y2Ba
在虚拟世界中,一切都是完美的。在现实世界中,没有什么是完美的。事实是,尽管OLRP时可以产生非常准确的程序转移到真正的机器人,多种因素会影响精度。部件和装置是扭曲,火把弯曲,机器人成为unmastered,等。它是永远也不可能消除这些因素,所以我们会想尽一切办法来弥补。在这篇文章中,我们将讨论一些最常见的因素影响OLRP程序的准确性,并和一些技巧来处理它们。gydF4y2Ba
Unmastered机器人gydF4y2Ba
有些人会认为这是一个噩梦般的场景。对于那些不熟悉的读者“unmastered”这个词关于机器人,当一个工业机器人手臂是设计和编程在太空确切知道它在哪里,基于arm的汽车是如何操纵的不同关节机器人。换句话说,机器人就会知道在任何给定时间的程度值不同的关节手臂。随着时间的推移,机器人进入一个国家,它认为它的关节在现实中他们将一个值在一个非常不同的值。例如,一个unmastered机器人可能会认为最后一个关节臂在60度时在现实中联合可能在65度。gydF4y2Ba
所有的机器人慢慢地随着时间的推移变得unmastered由于自然磨损。很重要你的机器人维护,保养,定期重新优化,避免重复性和准确性问题在线编程以及OLRP。gydF4y2Ba
虽然有许多问题,在一个unmastered状态会导致机器人,即使在线任务,这是一个非常容易诊断的问题。unmastered机器人将无法教任何准确的工具坐标系或基地/用户坐标系。分程序之前被教导也开始从其原始位置漂移。OLRP对齐方法很大程度上依赖于点采取物理机器人。对齐unmastered机器人,不准确的工具框架,并不完全理解,它是在太空中不会产生精确的结果。gydF4y2Ba
唯一真正的解决这个问题是重设主控机器人。原因有些人会认为这是一场噩梦,任何项目被教导机器人,机器人是unmastered将受到影响,因为我们正在改变机器人的理解程序的共同价值观。然而,任何程序,当机器人还教正确掌握,不准确的,随着时间的推移,由于un-mastering实际上会增加错误。gydF4y2Ba
不准确的工具架gydF4y2Ba
一个简单的问题来解决。对齐方法虚拟OLRP细胞由物理机器人依靠点。如果工具框架没有准确教授特定工具的特性(如焊丝的提示),点了会不准确,当转移到虚拟世界,和对齐将。最简单的解决方案是教一个新工具框架用于校准和验证它是否在正确的位置旋转它在TCP空间。gydF4y2Ba
系统设置不佳gydF4y2Ba
OLRP软件假定组件在物理机器人正常细胞构建和组装。例如:假设我们有一个机器人,是连接到一个线性导轨轴,和机器人应该是安装在水平的mountplate铁路运输。如果这是在物理机器人细胞不能正常完成,和机器人安装off-level,那么大的错误可以发生。物理机器人将提供机器人细胞内某些点的坐标,将用于对齐,是不正确的。机器人可能会认为某一功能,它是一致的,是位于X = 100, Y = 100, Z = 100。然而,由于机器人不正确安装的铁路和稍微倾斜,这个功能可能实际上是位于X = 105, Y = 101, Z = 110。gydF4y2Ba
诊断这个问题通常是不困难的。这样做的方法取决于系统的问题。OLRP的修复软件也可以简单:简单调整虚拟细胞占un-leveled安装或其他设置问题。什么是很难衡量unleveled或者弯曲的某些物理机器人设置。有很多选项完成,基于机器人单元的配置和问题所在。然而,最精确的测量方法通常是用激光测量系统。量化的困难可怜的设置可以使这个问题很难完全克服在某些情况下。gydF4y2Ba
扭曲的零件、工具和夹具gydF4y2Ba
是否故意,CAD模型之间的偏差和实际零件、工具和夹具将导致对虚拟OLRP细胞定位不准确。在某种程度上,如果所使用的CAD模型是完全错误的,这是一个简单的问题用一个简单的解决办法:正确的CAD模型。在更复杂的层面上,弯曲和变形无处不在,在我们周围。东西变形在自身重量暴露在高温下(如焊接),在环境温度和压力的变化,这样的例子不胜枚举。使得它更加复杂弯曲可以是一个非常困难的事情来衡量和量化,甚至更难占在CAD模型。gydF4y2Ba
故意弯曲时(例如一个工件,故意扭曲的状态在焊接之前,所以它变形成预定形状在焊接过程中由于热),占了最好的办法是使虚拟OLRP细胞使用CAD模型包括翘曲。在这个示例案例:CAD在焊接前的一部分,而不是最终的产品。gydF4y2Ba
更常见的场景,当弯曲是无意的,有各种不同的工具获得精确的路径从OLRP机器人:gydF4y2Ba
- 补妆:手动解决方案。机器人只是即将OLRP程序,手动调整任何不准确的点在示教器。这种方法并不理想,因为它确实需要机器人示教器的停机时间和使用。需要完成的数量补妆,假设一个良好结合细胞,取决于扭曲的部件和设备,所以可以有相当多的变化对这个解决方案需要多少工作量。然而,这是最便宜和最容易的解决占翘曲。gydF4y2Ba
- Touch-Sensing:最准确的解决方案。让机器人寻找确切的位置需要焊接的部分问题是一个确定的方式确保程序点是准确的。Touch-sensing也可以是一个有用的工具,以解决设备并不完全准确,和他们持有的部分的位置偏离部分。然而,这种解决方案并不没有成本。Touch-sensing需要额外的硬件和软件方案,很少会标准的工业机器人。Touch-sensing操作出货也将大大增加时间和仅限于焊接操作。由于这些原因,尽管touch-sensing是最准确的解决方案,但它也是最昂贵的。gydF4y2Ba
- 视觉系统:non-welding最准确的解决方案的应用程序。如果你的机器人做一些除了焊接,如加工、或3 d打印,touch-sensing将不可用。然而,有一个广泛的视觉系统的解决方案,可以填补这一空白。这些系统都遵循同样的原则,使用某种形式的照相机和算法来搜索特定地标的部分将显示程序的目的位置点。然而,这些系统有touch-sensing一样的缺点,他们往往更昂贵,可以增加在许多情况下连续运转。gydF4y2Ba
- 焊缝跟踪:媒介解决方案。读者不熟悉的焊缝跟踪技术,这是一个解决方案,可用于工业机器人执行焊接操作(几乎只包含编织焊接参数),连续措施的位置wire-tip焊枪相对于接头的焊接。焊缝跟踪修正主要占漂移路径保持火炬在焊接时焊缝。我们不会进入这些系统如何工作的技术细节。然而,由于这些系统积极正确的焊接点的位置在一个机器人程序,他们也可以改善的准确性OLRP程序转移到物理机器人。就像touch-sensing和视觉系统,很少有标准的工业机器人焊缝跟踪包和需要额外的投资系统。此外,它被限制为只焊接操作,和有限的能力来提高精度;它将能够正确的从他们的预定位置的焊接点几毫米,它不会有效地校正点了几厘米。这些修正依赖于准确的焊缝的起点,这是纠正使用上面的方法之一。gydF4y2Ba
部分变化gydF4y2Ba
根据公差在其他步骤在您的生产过程,可以有显著差异部分细胞被加载到你的机器人。中可以看到这个功能部件本身,以及部分如何适应持有他们的工具和设备。在上面的小节中提到的工具都可以同样适用于这个错误的来源。然而,有其他解决方案降低公差其他步骤的过程。更加一致的部分将会有更多的一致准确性的机器人程序正在运行。更一致的工具和夹具将产生同样的效果。gydF4y2Ba
当调整虚拟机器人细胞真正的机器人,总是会有一些错误。我们生活在一个不完美的世界里,所以我们需要采取措施来占我们周围的缺陷。本文为您提供了一个更好的主意的一些最常见的缺陷和错误的来源时交付OLRP,以及如何有效地解决这些问题。机器人离线编程是未来的机器人编程,我们不会允许硬件缺陷停止。gydF4y2Ba
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