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塞莱拉运动案例研究——精密回转轴线控制gydF4y2Ba
由|gydF4y2BaCelera运动gydF4y2Ba
所面临的挑战gydF4y2Ba
客户所需的精密回转轴线控制在最低的概要形式因素多个连续的机械臂关节。主要包括额外的需求最少的运动在启动报告绝对位置,和最小信号电缆保持整个手臂尺寸尽可能小。gydF4y2Ba解决方案gydF4y2Ba
一系列自定义pcb编码器模块和FPGA控制和通讯接口是由MicroE bis,每个有两个标准ChipEncoder™我觉得红头发的都和微观运动绝对™(MMA)旋转光栅磁盘。MMA 40微米光栅技术采用标准音高增量计算轨道,加上一个引用跟踪每个索引是独特的间隔。只有在启动一个小运动,检测到多个索引标记,测量间距比较固件的查找表来确定绝对位置。gydF4y2Ba的好处gydF4y2Ba
两个编码器的输出平均提高旋转精度,和绝对位置确定在启动以最小的轴向旋转。bis连续串行通信协议允许每个机器人关节连接在一个菊花链安排,而不是在每个轴的专用总线电缆,以及小尺寸的ChipEncoder有助于降低总体规模的每个关节。高速串行通信(32 mhz时钟,1µsec更新率)保证机器人高响应性算子的命令。gydF4y2Ba规范gydF4y2Ba
| PCB直径gydF4y2Ba | 20毫米gydF4y2Ba |
| 规模的直径gydF4y2Ba | 15毫米gydF4y2Ba |
| 总模块高度gydF4y2Ba | 13.8毫米gydF4y2Ba |
| 串行接口gydF4y2Ba | bis CgydF4y2Ba |
| 时钟频率gydF4y2Ba | 32兆赫gydF4y2Ba |
| 位置更新率gydF4y2Ba | 1µsecgydF4y2Ba |
| 决议gydF4y2Ba | 85280心肺复苏(15.2 arc-sec;73.7µrad)gydF4y2Ba |
| 电缆连接数gydF4y2Ba | 5双绞线,32 awggydF4y2Ba |
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