我们结合创新技术解决运动平台问题。这些包括:一个非常精确的传感器系统，高速计算，优化的功率重量比，和3D打印部件。gydF4y2Ba
利用FPGA超级计算机构建高精度机器人gydF4y2Ba
肯特·吉尔森b|gydF4y2Ba哈丁顿动力公司gydF4y2Ba
跟我们说说哈丁顿动力公司吧。gydF4y2Ba
哈丁顿是典型的社区车库创业。gydF4y2Ba最初的“啊哈”时刻是使用FPGA超级计算机构建高精度、基于信号处理的机器人。我们经历了典型的创业阶段:兴奋、注入少量资金、开发原型、进步、恐惧和贪婪等等。最后我们做了一个Kickstarter。在达到目标目标后，我们开始着手完成机器人套件的订单。一年半后，我们将前往德国(automatic慕尼黑)，向世界展示精密机器人并不需要高精度零件。消除对精密零件的需求大大降低了机器人的成本，使我们能够以低于5000美元的价格销售精确的触觉机器人。我们可以做到这一点，因为我们在FPGA超级计算机方面的经验和专业知识，这是我们的背景。自80年代末以来，我们一直在制造屡获殊荣的FPGA超级计算机。事实上，我们发明了这个概念，并创造了术语“可重构计算”。gydF4y2Ba
Dexter/HD与当今市场上其他机器人/协作机器人的主要区别是什么?gydF4y2Ba
我们结合创新技术解决运动平台问题。这些包括:一个非常精确的传感器系统，高速计算，优化的功率重量比，和3D打印部件。gydF4y2Ba
这个机器人实际上有超高分辨率的触觉。它和人类的触觉一样好，如果不是更好的话。它为你提供了一系列全新的可能性，比如可训练性。此外，它的保真度如此之高，以至于它的移动速度、精度和力量都接近人类的灵巧性，这就是Dexter名字的由来，人类的灵巧性。gydF4y2Ba因为我们可以以非常高的分辨率捕获所有的信息，我们可以训练，而不仅仅是编程，让Dexter发挥出最好的能力。我们已经解决了编程问题。gydF4y2Ba
考虑到《嗜血法医/高清》在市场上还很新，你的产品获得了怎样的评价，你对《嗜血法医/高清》的未来有何看法?gydF4y2Ba
我们在Kickstarter上发起众筹的时候就担心过这个问题。我们不知道别人会怎么接待我们。我们希望人们能理解我们在做什么，并参与进来，不要觉得为时过早。然而，当我们发布游戏时，我们惊讶于加入并支持我们的人的质量。这真的是一个开箱即用的产品:一个价值2000美元的机器人套件，希望这家公司能够兑现一个巨大的承诺，用机器人来解决短缺问题。gydF4y2Ba我们与Kickstarter支持者的高效合作甚至在我们达到Kickstarter目标之前就开始了。他们走出来，想要达成交易。现在我们有了制造和授权交易。这是压倒性的。gydF4y2Ba
为什么使用fpga作为控制系统?gydF4y2Ba
原因很简单:速度，无限的速度。fpga具有巨大的计算密度。人们没有意识到在几个时钟周期内可以在FPGA内部完成多少工作。这是巨大的。所以我们面临着控制方面的挑战我们想要利用这个速度来获得越来越高的控制系统保真度。我们通过更快更精确的测量来做到这一点，这成为我们对机器人如何运动的看法。这只是一个简单的光学编码器系统，我们把3D打印的代码盘变成一个模拟的正弦余弦波，得到一个圆，并从它做插值。我们记录一个表，然后与表进行比较，以进行标准化，每秒200万个样本。它分布在10个转换器上-一次2个-相当于每个LED/光电晶体管每秒200,000个样本，这给我们每个轴100,000 (100kHz)频率带宽。从中我们得到了大量的数据。 We can then use signal processing to get process gain. And all of this is done in real time. FPGAs are completely parallel. It’s completely different from a processor where you have one thread running or multiple threads running. Everything is happening all the time simultaneously; you have to be explicit about things that are synchronized because it’s all happening at once.
由于这种结构，我们可以在FPGA中添加许多传感器。它成为了一个完整的计算和传感器框架，用于任何类型的机器人大脑处理。我们真的发明了机器人大脑。现在你可以把机器人的大脑连接到许多执行器和更多的输入。gydF4y2Ba
你如何使用皮带、滑轮和3D打印部件获得50微米以下的重复性和5微米的步进?gydF4y2Ba
这就是它的美妙之处。这都是测量系统的问题。我们有3D打印的代码盘上面有几百条缝，每条缝之间有8000点的分辨率。这给了我们关于每个关节的角度位置的大量信息。因为我们直接测量了这5个关节上的每一个关节，我们用这些信息来关闭伺服回路，所以我们在那一点上进行控制。这很重要，因为我们没有传输错误或任何传统类型的机器人错误。gydF4y2Ba
在机械系统中还有一整套其他的发明。为了使它可以3D打印，我们必须发明用碳纤维条加强Z维度的整个想法，这成为我们建造所有东西的基础。所以它真的是金属到碳纤维再到金属到碳纤维，一直贯穿整个机器人。3D打印部件充当外部脚手架系统。利用FPGA对系统的机械误差进行了测量。我们可以完全看到机器人的角位移在哪里每轴100千赫。gydF4y2Ba
你的机器人可以用太阳能驱动。告诉我们这是怎么回事。gydF4y2Ba
这是我们可以优化的另一件事。因为我们不需要优化机械系统，我们可以优化能耗。我们已经能够把机器人的所有质量都放在机器人的底部。它起到了平衡的作用，这样每个关节实际上都为末端执行器贡献了自己的一部分，电机的所有能量都用于有效载荷。正因为如此，我们有非常小的NEMA 17步进电机，我们以大约20瓦的功率运行，以举起3公斤的物体。所以100瓦给我们3公斤的有效载荷，这是相当有效的。一个6公斤的机器人可以携带3公斤的有效载荷gydF4y2Ba
请告诉我们有关数字合规性的情况以及您如何能够实现它。gydF4y2Ba
数字合规性是我们提出的一个术语，用来描述我们的电机系统中高精度测量的融合。大多数机器人，这些协作机器人，都有一系列弹性元件，在执行器和末端执行器之间有某种弹簧，它们可以测量弹簧的挠度。问题是你不能同时保证执行器的精度和灵活性。为了得到精确的驱动器，你需要非常坚硬的材料，为了得到顺应性，你需要非常有弹性的谐振器。我们所说的数字一致性是我们测量蓝光一半波长的能力和我们编码器系统的角度分辨率，所以我们能够测量传输中钢的弯曲。传动系统中的小弹性给了我们串联柔顺机构。在整个传输过程中，我们得到了8位的分辨率。gydF4y2Ba
你声称自己“不可攻破”。告诉我们更多关于这个说法和你们的安全协议。gydF4y2Ba
不可破解是一个大胆的说法。我们拥有的是一个安全系统，它创造了一个基本的真相。我们有一个密钥存储和PUF——一个物理上不可克隆的功能——可以唯一地识别机器人，并有一种方法将其加密到一个甚至没有连接到处理器的硬件中。它通过FPGA连接。我们在处理器和密钥存储以及PUF之间有一个硬件链接。我们有一个非常安全的架构来为一个设备创建一个真实的基础。你可以验证并依赖于这个信号来自这个机器人的事实。我们的机器人永远不会对你撒谎。它是关于可信系统的。你必须将信任作为互动的基本机制。 It’s no different with machines.
在未来的5-10年里，你认为协作机器人在哪里?哈丁顿动力公司在哪里发挥作用?gydF4y2Ba
这可能是我们正在经历的整个转变过程中最激动人心的时刻。机器人将会有一个全新的定义。在世界各地，我们正在与机器人互动，并传播我们的灵巧、工艺和艺术。能够复制并将我们的工作成果传播到世界各地是令人兴奋的。我们的技术将为人们带来一种新的身体互动能力。gydF4y2Ba
肯特l.吉尔森-发明家gydF4y2Ba
肯特·吉尔森是一位多产的发明家、连续企业家和可重构计算(RC)的先驱。在12岁编写了他的第一个电脑游戏后，Kent已经启动了8个创业企业，为他的创新赢得了多个奖项，并创造了在全球众多行业中使用的产品和应用程序。他的可重构录音室Digital Wings获得了全国音乐商人协会最佳展示奖，并获得了赛灵思最佳消费者可重构计算产品奖。Kent也是Viva的创造者，Viva是一种面向对象的编程语言和操作环境，首次将现场可编程门阵列(fpga)的力量运用到通用超级计算中。凭借Haddington Dynamics和Dexter, Kent将他在可重构计算方面的全球独特专业知识与他对机器人的热情结合起来，致力于使机器人比以往任何时候都更强大，更能为人类用户服务。半岛app官网gydF4y2Ba
关于哈丁顿动力公司gydF4y2Ba
哈丁顿动力公司是一家先进的研发公司，应用最先进的可重构超级计算技术，专注于机器人的低成本、超精密运动控制。半岛app官网为了在提高功能的同时降低成本，现代制造业正变得越来越自动化。这就提出了在降低自动化设备成本的同时提高其精度和灵活性的问题。制造精确、快速的硬件只是故事的一半。为了在视觉和触觉传感器之间获得真正精确、快速的反馈是必要的。此外，这种反馈必须立即应用于重新计算实时运动控制。这对传统的软件架构、自定义和用户界面造成了影响。哈丁顿动力公司是唯一有资格应对这些挑战的公司。我们在fpga编程方面的专业知识为我们提供了超级计算机的性能，而无需超级计算机的成本。gydF4y2Ba
目前机器人制造趋向两极:高成本、复杂的专业化系统;或者低成本、低性能的系统。Haddington Dynamics的创建旨在为不断增长的用户/社区基础提供机器人解决方案，同时打破成本和性能障碍。该公司通过开源其核心技术来加速采用和协作。gydF4y2Ba
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