载荷和惯性都是设计臂端模具和选择机器人的重要因素。本文将解释两者之间的差异以及它们如何影响机器人的选择。gydF4y2Ba
机器人惯性vs有效载荷gydF4y2Ba
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机器人负载gydF4y2Ba
有效载荷是机器人能举起的重量。有效载荷包括臂端加工(EOAT)的重量和被拣选产品的重量。有效载荷更容易测量和计算。gydF4y2Ba
机器人惯性gydF4y2Ba
惯性是物体抵抗速度(速度和/或方向)变化的一种性质。惯量是用臂端模具和产品的质量，这些物品的重心，以及机器人面板到重心的距离来计算的。惯性需要多次测量、计算，而且不直观。gydF4y2Ba
选择合适的机器人gydF4y2Ba
由于惯性的影响，仅仅选择一个载荷等级高于你的臂端工装和产品重量的机器人是不够的，一个成功的系统。机器人有可能有一个可接受的有效载荷，但臂端模具和产品的惯性太高。这可能会减慢机器人的速度，影响周期时间或导致机器人无法运行。gydF4y2Ba
机器人也是人gydF4y2Ba
这是一个比较有效载荷和机器人惯性的例子。gydF4y2Ba
想象一下，拿着一根杆子，中间有一个重物。旋转它不费什么力气。现在想象一下，重量已经从杆的中心移动到杆的两端，而重量是相同的，旋转需要更多的努力。gydF4y2Ba
这种效果也可以看到使用短杆与长杆的重量在结束。短杆更接近中心，因此更容易控制。越长的杆越费力气。gydF4y2Ba
机器人惯量计算示例gydF4y2Ba
以机器人为例，我们将使用LR Mate 200id7L半岛app官网。该机器人的有效载荷为7公斤(15.4磅)。EOAT将是一个0.1米(4英寸)的立方体，重5公斤(11磅)。gydF4y2Ba
可接受负载-基于机器人惯性gydF4y2Ba
可接受负载-基于机器人惯性gydF4y2Ba当重物直接安装在机器人面板上时，重心为0.05 m，机器人的惯性为机器人轴4到6上最大允许惯性的10-15%。这是一个可以接受的负荷。gydF4y2Ba
边界负载-基于机器人惯性gydF4y2Ba
当重量安装在距离机器人面板0.125米(5英寸)处时，重心为0.175米，机器人的惯性为机器人轴4到6上最大允许的40-110%。这是一个临界负荷，需要集成商和发那科根据具体情况做出决定。gydF4y2Ba
不可接受的负载-基于机器人惯性gydF4y2Ba
当重物安装在距离机器人面板.25 m处时，重心为0.3 m，机器人的惯性为机器人轴4到6上最大允许惯性的110-310%。这个负荷是不能接受的。gydF4y2Ba
在上面的例子中，有效载荷是相同的5kg重量，但是由于增加了EOAT，当重量从机器人面板进一步扩展时，惯性发生了巨大变化。这个例子说明了臂端工装和产品的整体尺寸是多么的重要，仅仅看产品本身的重量是不够的。gydF4y2Ba
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