有效载荷和惯性都是重要的因素在设计结束臂工具和选择一个机器人。两者之间的差异以及它们是如何影响选择一个机器人是在这篇文章中解释道。gydF4y2Ba
机器人惯性和有效载荷gydF4y2Ba
由|gydF4y2Ba运动控制机器人半岛app官网gydF4y2Ba
机器人负载gydF4y2Ba
有效载荷是机器人能举起的重量。有效载荷包括年底手臂的重量工具(EOAT)和产品采摘下的重量。有效载荷是容易衡量和容易计算。gydF4y2Ba
机器人惯性gydF4y2Ba
惯性是一个属性的物质对象拒绝更改的地方速度(速度和/或方向)。惯性质量的计算使用Arm工具和产品,这些项目的重心,距离机器人重心的面板。惯性需要多种测量,计算和不直观。gydF4y2Ba
选择适当的机器人gydF4y2Ba
由于惯性的影响,只是选择一个机器人负载评级高于你的手臂工具和产品的重量为一个成功的系统是不够的。机器人有可能有一个可接受的有效负载的惯性的手臂工具和产品太高了。这可以减缓机器人,影响周期或导致机器人无法运行。gydF4y2Ba
机器人也是人gydF4y2Ba
这里有一个例子比较有效载荷与机器人的惯性。gydF4y2Ba
想象着一杆重量/集中。旋转花很少的力气。现在图像的重量已经远离中心杆的两端,而重量是相同的,旋转需要更多的努力。gydF4y2Ba
这种效应也可以看到使用短与长杆和重量。短杆更接近中心,所以更容易控制。时间越长杆需要更多的努力。gydF4y2Ba
样本计算机器人的惯性gydF4y2Ba
针对机器人一个例子,我们将使用一个200 id7l L半岛app官网R的伴侣。这个机器人的负载评级7公斤(15.4磅)。EOAT将0.1米(4)立方体(11磅)体重5公斤。gydF4y2Ba
可接受的负载,根据机器人的惯性gydF4y2Ba
可接受的负载,根据机器人的惯性gydF4y2Ba当重量直接安装到机器人面板重心是0.05 m和机器人的惯性是10 - 15%的最大允许机器人轴4到6。这是一个可以接受的负载。gydF4y2Ba
临界载荷,根据机器人的惯性gydF4y2Ba
当重量安装.125 m(5)远离机器人面板重心是0.175 m和机器人的惯性是40 - 110%的最大允许机器人轴4到6。这个负载边界,需要积分器和发那科基础上,根据实际情况来决定。gydF4y2Ba
不可接受的负载,根据机器人的惯性gydF4y2Ba
重量时安装或25 m远离机器人面板重心是0.3 m和机器人的惯性是110 - 310%的最大允许机器人轴4到6。这种负载是不可接受的。gydF4y2Ba
在上面的例子中,相同载荷是5公斤的体重,但是惯性改变大大进一步扩展机器人的重量时因为添加一个EOAT面板。的例子显示了如何重要的总体规模Arm工具和产品,并不能只看产品本身的重量。gydF4y2Ba
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