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几个挑战机器人是机器人价格昂贵,而且他们通常取决于半岛app官网电池。如果你想要运行一个实验100机器人,运行10小时吗?帮助回答这个问题,ROS在支持机器人仿真建立了形式的露台。虽然这工作很好,目前无法模拟物理性质像电池一样,温度,表面粗糙度。如果你的机器人研半岛app官网究依赖于准确的模型,你可以考虑看看MapleSim®2015 -一个高性能的物理建模与仿真工具由Maplesoft™。gydF4y2Ba
下面我们可以看到的一个视频gydF4y2Ba灰熊RUVgydF4y2Ba开环控制路径在一个表面。元素,如提供的电流和电压电池,表面滑溜和重量分布都扮演一个角色在灰熊实际上最终的地方。看到我们指的,看下面的快速模拟视频:gydF4y2Ba
MapleSim模型特征200 Ah铅酸电池的额定电压48 V,类似于B型电池组用于机器人,提供电力移动车辆在不平的地形。中使用的铅酸电池模型是MapleSim电池组件库的一部分。电池的物理行为是由数学表达式描述曲线拟基于实验测量提供准确的电池电压和电荷状态在机器人的操作。gydF4y2Ba
交互部队和时刻tire-terrain接触点的生成是基于3 d轮胎模型。一个3 d数学表达式是用来描述地形表面允许tire-terrain接触点计算基于车辆的位置。这个3 d函数也用于生成STL地形的图形动画(参见图1)。gydF4y2Ba
模型还输出电机扭矩、速度和电池电荷状态如下所示:gydF4y2Ba
设置仿真涉及使用RUV MapleSim灰熊政府模型,可以在这篇文章的底部。图示也容易理解和快速修改。gydF4y2Ba
MapleSim和MapleSim提供测试和分析环境的基于虚拟原型模型。大量的分析可以执行:gydF4y2Ba
- 虚拟测试和分析:gydF4y2Ba一个工程师可以很容易地测试机器人的操作任何设计在虚拟环境中通过模拟MapleSim。使用枫木,表面不同的地形条件和轮胎力模型可以生成适合不同的测试场景。作为一个例子,下面的图显示了不同的电池能源消耗(电荷状态)在不同的地形条件下利率。gydF4y2Ba
- 电池优化:gydF4y2Ba发达MapleSim模型可以加上枫强大的优化工具箱来确定最佳的电池尺寸和优化电池管理系统(BMS)来减少能源消耗,降低电池温度,提高电池使用寿命。gydF4y2Ba
- 电机尺寸:gydF4y2Ba机器人配备了四个电机独立控制提供车轮扭矩和转向动作。无缝集成与枫将允许电机分级优化执行基于MapleSim模拟。gydF4y2Ba
- 底盘设计和载荷分布:gydF4y2Ba的虚拟样机系统将允许工程师容易改变有效载荷位置和分布,分析其影响,例如,贷款展期,稳定性、可控性等,在某些任务。gydF4y2Ba
- 路径规划:gydF4y2Ba使用枫木,表面不同的地形条件和轮胎力模型来适应不同的测试场景生成的路径规划。gydF4y2Ba
- 基于模型的控制器设计:gydF4y2BaMapleSim模型将允许控制策略设计和测试的准确度之前部署在一个真正的车辆。gydF4y2Ba
- 本地化和映射:gydF4y2Ba机器人的高保真动态模型将允许状态估计算法,如卡尔曼滤波器和其他Bayesian-based过滤算法,执行精度高。gydF4y2Ba
- 优化代码生成:gydF4y2Ba从MapleSim模型可以生成优化的C代码的目的是实现控制,定位和路径规划策略。gydF4y2Ba
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关于gydF4y2BaClearpath机半岛app官网器人公司。gydF4y2Ba
Clearpath机半岛app官网器人技术公司是一个全球机器人技术公司,致力于自动化世界上最无趣的,肮脏的,致命的工作与智能服务机器人。公司提供机器人的硬件、软件和服务,使机器人开发、部署和操作。Clearpath作品超过500全球最具创新精神的品牌在40多个国家,服务市场,跨工业原料处理、采矿、军事、农业、航空航天和学术界。Clearpath是一个屡获殊荣的公司最近的奖项,包括机器人商业评论50强公司,爱迪生奖创新,Business Insider前40名4半岛app官网0岁以下和加拿大最大的100家雇主。gydF4y2Ba
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