残疾人服务机器人设计必须可靠,安全,易于使用。拥有正确的运动系统组件是这些高度特定的应用程序所必需的。gydF4y2Ba
由|gydF4y2BaMaxon精密汽车gydF4y2Ba
与制造业的工业机器人,服务机器人有自己的规范要求专门针对最终用户,和最挑剔的用户在一个人类。这就是为什么设计和制造服务机器人需要一组特定的技能和工程技术。例如,当gydF4y2BaKinova机半岛app官网器人gydF4y2Ba(加拿大魁北克)创建设计这个市场,他们具有多年的经验。尽管他们修改他们的机器人在过去的几年里,随着新产品和系统变得容易获得,它们能够产生更高的质量和更多的可用的产品。使用最新的技术允许Kinova继续推进他们的产品给公众。gydF4y2Ba
公司的Jaco2机械手臂向前得益于之前公司的设计和思考。因为可用的技术,机械臂提供了一个轻量级的,安静,很容易控制设备的服务行业。Jaco2机械手臂绕六自由度通过使用六平maxon汽车设计和制造的精密电机(福尔河,MA)。手臂设计利用shoulder-type六关节关节功能腕关节。机器人可以操纵的最大有效载荷1.5公斤在充分扩展,以及2.5公斤有效载荷在中档扩展。这两种载荷是适合大多数残疾人的需要的过程中过着正常的生活。机械臂设备本身重量只有5.3公斤,这是一个非常重要的规范山轮椅没有小费。维持这样一个重量轻,公司注册的轻量级和高效的平面电动机系列由maxon制造。gydF4y2Ba
因为前三个关节必须处理的最高扭矩运动延长臂以及提升项目用户需求,Kinova的工程团队选择使用maxon EC 45平的无刷直流电机。这些汽车提供了一个令人印象深刻的最大持续扭矩134 mNm(扭力19日)在一个小,紧凑,但强大的70瓦gydF4y2Ba包中。由于Jaco2需要装进机器gydF4y2Ba手臂本身,应该有更少的热量通过电动机产生EC平面电机的行动是巨大的利益。尽管欧共体45 s可以以非常高的速度,这不是一个必要的要求Jaco2应用程序。为了有效地操纵的机械臂,该设备只需要20厘米每秒的速度移动,这意味着8 rpm最大致动器的输出(约1100 rpm的汽车)。gydF4y2Ba
第二三个关节Jaco2手臂也EC 45平的汽车,但30瓦特版本。再次,他们选择帮助散热至少,自从汽车被安装在臂本身。此外,平坦的汽车是必要的,因为紧凑的空间分配给机器人关节。maxon汽车提供的电机效率是一个临界点为应用程序选择EC系列。另外,根据工程团队的一名成员,maxon开着轻微的自定义,允许团队适应汽车应用程序完美。通过使用滑环内部设计和制造,手臂上的每个轴有无限旋转功能。传动装置的手臂包含谐波驱动器翻译1:136比率大执行机构的关节1和3、1:160比率为大型联合两个执行机构,和小一一驳斥比率为致动器位于关节4、5和6。gydF4y2Ba
maxon Jaco2服务机器人使用三的EC 32岁,15瓦汽车操作机器人的手指。Kinova工程师提供了一个内部设计导螺杆机制整合内部的手指。线性致动器必须很小由于有限的可用空间。致动器被设计内部,因为该公司的工程团队发现,这是更便宜的设计导致螺丝他们需要比从其他供应商买现成的。虽然平汽车有一些轻微程度的接头,不影响Jaco2的准确性或其他操作,用户的关键。安静的汽车仅为应用程序添加到他们的整体吸引力,尤其是因为人类的gydF4y2Ba机器人交互。该公司希望该设备尽可能透明给用户。gydF4y2Ba
所有的汽车在手臂上都为计算机使用单一电缆通过系统运行。紧形式因素决定的大小和类型电机公司可以使用,他们能够匹配他们需要maxon设备。Jaco2使用18至29直流操作25 W标称功率(100 W峰值功率)。控制臂通过RS485(内部)和执行CANBUS(外部)协议。系统提供了两个扩展卡连接器,以供将来使用。每个驱动器上的控制器功能冗余安全/手指,冗余错误检查执行机构和控制系统中,位置和误差计算执行每0.01秒,笛卡儿和角轨迹控制和力和转矩控制选项。gydF4y2Ba
每个Jaco2机械臂控制很容易直接通过用户的轮椅控制或通过一个用户友好的操纵杆,它提供了所需的精密人机交互所必需的残疾人。所需的所有软件系统是由Kinova机器人工程团队,这样的操作Jaco2满足他们所有的内部规范和目标。半岛app官网软件运行在Windows、Linux Ubuntu,活性氧,是使用c#和c++写的。gydF4y2Ba
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maxon领先供应商的高精度直流电刷无刷伺服电机和驱动器。这些汽车的大小范围从4 - 90 mm,可达到500瓦。我们把电动马达、齿轮和直流电机控制到高精度、智能驱动系统可定制,以适应客户的特定需求的应用程序。gydF4y2Ba
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